一种基于视觉标签的室内定位方法
授权
摘要
本发明涉及一种基于视觉标签的室内定位方法，属于室内定位技术领域。该方法包括：S1：采集环境图像信息，采用图像处理算法识别出标签，并提取标签形心的像素坐标，由该坐标根据视觉传感器内外参数计算各标签与视觉传感器光轴间的观测方位角；S2：根据观测方位角从离线测量的标签位置信息中，匹配查询出对应的标签坐标；S3：根据观测方位角和标签坐标进行位姿协同求解得到定位结果；S4：根据定位结果和运动状态进行融合定位。本发明降低了标签检测过程的复杂度，并提高定位精度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于视觉标签的室内定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113490171A
申请号 ：
CN202110919082.X
公开（公告）日 ：
2021-10-08
申请日 ：
2021-08-11
授权号 ：
CN113490171B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
高锋张强甘杰雄戴兴润
申请人 ：
重庆大学
申请人地址 ：
重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
代理机构 ：
北京同恒源知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨柳岸
优先权 ：
CN202110919082.X
主分类号 ：
H04W4/33
IPC分类号 ：
H04W4/33 H04W64/00 H04W4/02 G01C21/20
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2021-10-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H04W 4/33
申请日 : 20210811
申请日 : 20210811
2021-10-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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