本发明实施例提供一种机臂装置和旋翼飞行器，属于飞行器技术领域。给机臂装置包括机臂座、电机座、第一固定件和第二固定件。机臂座用于和旋翼飞行器的机身连接。机臂座包括相对设置的第一安装部和第二安装部。第一安装部开设有第一安装孔。第一安装部和所述第二安装部之间设置有间隙。电机座用于安装动力装置，电机座上设置有固定孔。第一固定件依次穿过第一安装孔和固定孔，并且第一固定件与第二安装部连接。第二固定件与第一固定件配合连接，以使电机座固定安装于所述间隙。通过第一固定件和第二固定件的配合稳定牢固的将电机座安装在了机臂座，从而使得旋翼飞行器的飞行更加安全。