公开了用于基于生成的机器人模拟来控制机器人的技术。机器人模拟应用程序被配置为接收指定机器人的几何形状的机器人定义、定义所述机器人的头部在操作期间遵循的工具路径的点列表，以及对所述机器人执行所述操作的模拟的次数。然后，所述模拟应用程序执行所述次数的模拟、显示那些模拟的结果，并且基于对那些模拟中的一者的用户选择来生成用于控制物理机器人的代码。在每个模拟期间，如果遇到机器人问题，诸如轴极限或奇异性问题，则所述模拟应用程序尝试通过使所述机器人头部绕工具轴在两个方向上旋转并且确定在任一方向上的解决所述机器人问题的最小旋转角度(如果有的话)来解决所述问题。