一种模型生成器实施了一种生成描述机器人的一个或多个物理性质的机器人模型的数据驱动方法。所述模型生成器生成一般来说描述大范围的系统的一系列物理性质的一组基函数。然后，所述模型生成器基于发布给所述机器人的一个或多个命令、由所述机器人实施的一个或多个对应末端执行器位置以及稀疏约束而生成对应于所述一组基函数的一组系数。所述模型生成器通过将所述一组基函数与所述一组系数组合来生成所述机器人模型。这样做时，所述模型生成器会禁用不描述与所述机器人相关联的物理性质的特定基函数。所述机器人模型随后可在机器人控制器内使用，以生成用于控制所述机器人的命令。