本发明涉及一种用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质。使用行为规则检查的运载工具操作的方法包括接收来自运载工具的第一传感器的第一传感器数据以及来自第二传感器的第二传感器数据。第一传感器数据表示运载工具根据第一轨迹的操作。第二传感器数据表示至少一个对象。基于第一传感器数据和第二传感器数据确定为第一轨迹违反操作的第一行为规则。第一行为规则具有第一优先级。使用控制障碍函数生成多个替代轨迹。识别违反具有比第一优先级小的第二优先级的第二行为规则的第二轨迹。响应于识别出第二轨迹，向运载工具的控制电路发送消息以基于第二轨迹操作运载工具。