本发明公开一种机场复杂环境下的地勤车辆精准定位方法，以降低自主定位成本为前提，重点解决机场半室外及航空器遮挡环境下地勤车辆定位精度差的问题。该算法为：车辆进入非理想区域路侧摄像头根据车辆自主定位信息及运动状态识别车辆；路侧激光雷达锁定目标，基于概率数据关联的卡尔曼滤波位姿估计消除非检测目标的干扰对车辆进行定位；根据环境特点采用协同容错融合算法实现高精度定位。本发明在减少车辆定位设备成本的基础上可为车辆在非理想环境下提供了精确的位置信息，提升车辆运行的安全性与经济性，同时该方法具有精度高和鲁棒性强的优点。