机载激光雷达点云生成方法及系统

授权

摘要

本发明机载激光雷达点云生成方法及系统涉及机载激光雷达，通过当前计算周期内的GNSS数据和IMU数据，并结合前一计算周期内优化后的第一位姿信息，获得当前周期的第一位姿信息，通过将激光雷达数据和局部地图进行匹配，获得第二位姿信息，在当前滤波周期内对最新的第一位姿信息和最新的第二位姿信息进行融合滤波，获得当前滤波周期对应的第三位姿信息和位姿信息误差，对所述第三位姿信息以及第二数据进行空间变换，获得当前滤波周期内的点云数据，解决了机载激光雷达生成的点云数据精度受卫星信号和环境因素影响过大的问题，本发明适用于机载激光雷达。

基本信息

专利标题：

机载激光雷达点云生成方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113933861A

申请号：

CN202111336888.2

公开（公告）日：

2022-01-14

申请日：

2021-11-12

授权号：

CN113933861B

授权日：

2022-06-07

发明人：

郭静

申请人：

成都航维智芯科技有限公司

申请人地址：

四川省成都市中国（四川）自由贸易试验区成都高新区天府三街88号2栋26层2604号

代理机构：

成都虹桥专利事务所(普通合伙)

代理人：

吴中伟

优先权：

CN202111336888.2

主分类号：

G01S17/933

IPC分类号：

G01S17/933 G01S19/40 G01S19/47