本发明公开了一种基于面向服务的紧急避障系统、控制方法及其设备。该系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层。传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，协调层包括数据融合单元和避障驾驶规划单元，管理层包括控制单元。本实施例提供的基于面向服务的紧急避障系统通过合理的分层，各层之间通过良好的接口和契约联系起来，这使得构建在各种这样的系统中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。