本说明书公开了一种模型训练、目标检测的方法以及装置。可应用于自动驾驶系统。在训练过程中，采用基于椭圆高斯核函数映射出的标注热图来对预测热图进行监督，使得训练出的所述目标检测模型输出的预测热图中目标对象上各点的热度值呈椭圆形分布，距离椭圆中心越近的点热度值越高，距离椭圆中心越远的点热度值越低，现实世界中车辆的形状更近似于矩形而非正方形或圆形，因此，基于上述方法所训练出的目标检测模型所输出的热度图能够贴切地表现出目标对象的中心点在各位置的分布概率。