行进控制系统和行进控制方法。一种用于车辆的行进控制系统，该车辆设置有驱动源、轮以及用于制动所述轮的制动装置，所述轮具有经由动力传递构件连接到所述驱动源的轮体，并具有安装在所述轮体上的轮胎，所述行进控制系统包括：估计单元，其配置成至少基于所述驱动源的旋转速度、所述轮体的旋转速度、车体速度和施加到所述轮体的扭矩来估计轮胎扭转刚度以及路面摩擦系数；以及控制单元，其配置成控制所述驱动源和所述制动装置中的至少一者，以使所述轮胎不超过根据所述轮胎扭转刚度和所述路面摩擦系数得出的附着极限。