本申请公开的一种机器人行进控制系统和方法，系统包括周边感知模块、周边目标识别模块、综合判断模块；周边感知模块用于对机器人为中心一定距离范围内空间中的周边目标进行全面的感知监测；周边目标识别模块用于根据目标特征，识别周边目标的类型，并且确定机器人的备选行进路径；综合判断模块综合每个备选行进路径的第一影响度和第二影响度，从备选行进路径中确定机器人的实际行进路径。本发明对机器人行进过程中的周边目标进行了准确的分析识别，根据周边目标对机器人行进的影响程度，综合考虑以上因素最终设定最优化的实际行进路径，避免了行进路径选择与机器人周边目标实际影响及机器人自身状态不匹配所带来的安全性风险。