本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行进机构，包括机体、动力机构、第一传动机构以及位于机体前部和后部的行进轮和叉架；第一传动机构包括蜗杆、蜗轮、第一连接轴、第二连接轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮；第一连接轴的上端与蜗轮连接，下端伸入叉架的叉口内与第一锥形齿轮连接；第二连接轴转动设置在叉架的侧面，第二连接轴的一端伸入叉架的叉口内与第二锥形齿轮连接，另一端在叉架的外侧与第一传动齿轮连接；第二传动齿轮安装在轮轴的一端并与第一传动齿轮啮合；动力机构的输出轴与蜗杆传动连接；第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合；具有结构紧凑，体积小、传动稳定的特点。