本发明公开了一种图像传感器的在线自标定方法，属于车载相机标定技术领域，具体方法包括：将车载相机安装在车辆上，并获取车载相机的内参；获取车辆的行驶状态，当车辆处于正在行驶状态时，识别道路的条件信息，当为平缓道路时，获取车辆的行驶速度状态，当车辆的行驶速度状态为匀速行驶状态时，根据车道线检测算法获取到车道线的检测结果，判断车道线是否为直线段，本发明提出在线自标定方法，无需使用标定物，场景中只要是平直路面，有一对与车辆行驶方向平行的平行线即可，这些条件也不需要人工去寻找和判断，完全智能化判断，使得相机标定不受场地和专业人员的限制，具备实现简单、便捷的特点。