本发明公开的旋转动力传递装置包括同轴设置的第一内轴、第二内轴和外轴。第一内轴包括大直径轴段和小直径轴段。第二内轴套设在第一内轴的小直径轴段上，外轴套设在第一内轴的大直径轴段和第二内轴上。保持架和限位架由内至外设置在由第一内轴的大直径轴段和第二内轴的外环面与外轴的内环面限定的环形空间内，第一组楔块元件和第二组楔块元件可转动地安装在保持架上，且摆动范围由限位架限制。第一组楔块元件在外轴和第一内轴之间选择性地传递旋转动力，第二组楔块元件在外轴和第二内轴之间选择性地传递旋转动力。将该旋转动力传递装置与车辆原有的动力传动总成系统耦合以形成本发明的车辆动力传动总成系统，可实现换档过程中动力传输不中断。