本发明公开了一种基于车路协同的盲区障碍物紧急避让方法，涉及自动驾驶技术领域，包括获取盲区位置信息；基于所述盲区位置信息判断车辆前方是否存在盲区，若存在，则进行下一步骤，若不存在，则结束；获取对应盲区内的障碍物信息，判断是否存在处于移动状态的障碍物，若存在，则进行下一步骤，若不存在，则结束；判断处于移动状态的障碍物的预测轨迹是否与车辆的运动轨迹相交，若相交，则车辆对其进行避让，若不相交，则车辆正常行驶。本发明中自动驾驶车辆能够提前监测到前方的盲区以及盲区中的障碍物，与现有方案相比感知范围更远，且增加了自动驾驶在盲区出车场景下的安全性。