本发明公开了一种手术机器人用主操作手装置，包括：底座；水平回转盘可在水平面内转动；支撑组件，固设于水平回转盘上；第一纵向回转盘和第二纵向回转盘相互平行且均可在竖直平面内转动，第一纵向回转盘的圆周侧壁上固设有第一连杆，支撑组件与第一纵向回转盘、第二纵向回转盘之间均至少通过两个轴承转动连接；第二连杆，一端与第一连杆的端部铰接，另一端固设有操纵柄，第二连杆与第一连杆之间至少通过两个轴承转动连接，第二纵向回转盘可驱动第二连杆在竖直平面内转动。本发明中的主操作手装置可实现较大范围内的空间运动，通过双轴承或多轴承结构可以提高主操作手装置的结构刚度，提高主操作手装置定位精度的作用。