本发明公开了一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。本发明仅依靠激光雷达感知观测信息，在障碍物没有被感知到的情况下，通过判断车辆近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障。