本申请公开了一种路径生成方法、路径生成装置、交通工具和计算机存储介质，路径生成方法包括：获取道路信息，道路信息包括参考路径和道路边界，沿参考路径在道路边界内进行采样，得到多个采样点，根据车辆参数和预设过滤算法对采样点过滤处理，得到目标采样点，根据成本函数对目标采样点进行评价以生成目标路径，成本函数根据参考路径和道路边界确定。本申请的路径生成方法通过对道路信息进行采样得到采样点，并进行过滤处理以及成本函数对采样点进行评价得到作为目标路径的路径点，并连接路径点得到目标路径，如此，可以快速得到安全可靠的目标轨迹，实现自动驾驶。