本发明公开了一种移动结构、底盘及机器人，移动结构包括基座及滚动组件，滚动组件包括支撑件、滚轮及第一驱动件，支撑件与基座可转动配合，滚轮可转动地配接于支撑件上，第一驱动件设于支撑件上，第一驱动件用于带动滚轮相对支撑件转动；其中，滚轮的侧面设有凹槽，第一驱动件的定子至少部分设于凹槽内。上述移动结构，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件的旋转中心之间距离，则此时滚动组件的转动惯量较小，不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。