本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于频率控制的车辆在环自动驾驶仿真测试方法和系统。方法包括：基于仿真场景中主车视角下的目标信息，运行部署于测试车辆上的自动驾驶控制单元，控制测试车辆运动；获取测试车辆的位置，并根据测试车辆位移更新仿真场景中主车的位置；基于更新后的仿真场景中主车的位置，计算得到更新后的、仿真场景中主车视角下的目标信息并返回，直至满足设定的停止条件后得到测试结论；本发明通过车辆在环测试引入在实际道路上运行的真实车辆，使得自动驾驶测试过程能够更好地表现受整车的动力、转向、制动系统性能，以及整车的载荷、轮胎磨损程度及路面情况等多种因素的影响，得到更为精准的测试结果。