本发明公开了一种燃料最优的连续小推力轨道转移方法，包括：步骤1，建立航天器轨道动力学模型；步骤2，建立轨道转移最优控制问题，并将控制输入离散化；步骤3，初始化各项参数以及基输入；步骤4，判断航天器是否已达到目标位置，是则结束，否则进入步骤5；步骤5，使用基于值函数近似的动态规划算法求解当前时刻的最优推力大小和方向角；步骤6，对航天器施加当前时刻的最优控制，航天器在轨运行至下一采样时刻，进入步骤4。本发明是一种基于值函数近似的动态规划算法，可以实现燃料最优的连续小推力航天器的轨道转移最优控制，相较于传统算法，理论上大幅度降低计算量的同时从仿真上也保证了算法的准确性。