本申请公开了一种稠密深度图构建方法、装置、设备及介质，涉及图像处理技术领域，该方法包括：获取散斑结构光系统生成的初始深度图；利用预设结构元对所述初始深度图进行膨胀操作，以得到相应的膨胀深度图；所述预设结构元对应的膨胀运算逻辑为当所述预设结构元遍历到所述初始深度图上的任一像素点时，基于距离所述预设结构元的中心像素点最近的目标深度点的深度值确定所述中心像素点的深度值；利用所述预设结构元对所述膨胀深度图进行腐蚀操作，以得到稠密深度图；利用平滑滤波技术对所述稠密深度图进行处理，以得到稠密平滑深度图。通过上述方案，能够使得膨胀后深度点的深度值更加准确。由此可以避免深度图中的深度质量下降与深度失真的问题。