本发明涉及一种A*引导下基于MPC的轨迹规划及跟踪方法。本发明通过改进的A*算法依据静态栅格化地图进行全局路径规划，依据在栅格地图上移动规则的不同，确定不同的启发函数，更够能快更准确地寻找到最短路径，并且在代价评估函数中加入偏移代价，能够最大程度上避免出现同代价随机选择的不确定情况，提高了全局路径规划的准确性；通过改进的MPC算法依靠代价地图进行轨迹规划和轨迹跟踪，这使得轨迹规划和轨迹跟踪能够同时进行，提高移动效率；在AGV自主导航失败不移动的情况下，提供自恢复策略，使移动机器人能够最大可能的从避障失败中脱离并重新运转起来，保证机器人能够继续向着目标点移动。