一种无人机在复杂动态环境下的避障方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及移动机器人自主导航技术领域，更具体地，涉及一种无人机在复杂动态环境下的避障方法。相比于已有的建模为匀速直线运动物体而言，本发明引入了高机动性目标的特性，引入了多种模型并使用IMM算法进行结合从而进行障碍物轨迹预测以提高鲁棒性。另一方面，由于感知会有误差，障碍物建模时考虑了不确定性。建模成椭球时，椭球质点信息会经过卡尔曼滤波器进行更好地估计，且多个子模型会并行预测估计；椭球大小充分考虑安全性，进行关于时间推移的膨胀，从而能更安全地避开动态障碍物。
基本信息
专利标题 ：
一种无人机在复杂动态环境下的避障方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114326810A
申请号 ：
CN202111648238.1
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-29
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
曾祥伟成慧夏焕明
申请人 ：
中山大学
申请人地址 ：
广东省广州市海珠区新港西路135号
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
王晓玲
优先权 ：
CN202111648238.1
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20211229
申请日 : 20211229
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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