本申请提供一种通信数据的转发方法及无人系统集群，该方法应用于将动态节点集群分为多个簇，每个簇包括簇头节点和成员节点，簇头节点存储有簇内所有成员节点的节点标识和公钥，并存储通信范围内若干邻居簇头节点的节点标识和公钥，当源节点本地存储的节点表不存在目的节点标识时，可以继续向指定簇头节点发送查询请求，指定簇头节点的节点表也不存在目的节点标识时，还可以继续通过指定簇头节点向邻近的簇头节点发送查询请求，直到查询到目的节点标识，获得最佳通信路径，进而进行通信数据包的转发，实现了对通信数据的多级寻址转发，可提高数据传输成功率，减少对动态节点集群网络带宽的占用量。