本申请提供了一种多线激光雷达，包括：发射系统，包括激光发射器和发射镜组，所述激光发射器用于发射n路激光光束，所述发射镜组用于将所述n路激光光束准直后射向待测物，所述n路激光光束经过所述待测物的反射后产生n路回波光束；接收系统，包括接收镜组和APD阵列，所述接收镜组用于汇聚所述n路回波光束，所述APD阵列用于接收经所述接收镜组汇聚后的所述n路回波光束；所述APD阵列包括m个APD相元，n、m≥2，并且m＜n，所述APD阵列中至少一个APD相元用于接收两路或者两路以上的回波光束。本申请提供的多线激光雷达具有元器件数量少、体积小、成本低、调试简单等优点。