本发明涉及一种基于沉浸与不变式理论的直流变换器鲁棒自适应抗扰控制方法。该方法在原有线性自抗扰控制器的基础上，利用沉浸与不变式理论，通过在线测量输出电压，同时采用扩张状态观测器实时估计出来的总扰动和电压外环计算得出的控制变量来实现在线估计。该方法并非旨在给出准确的系统参数，而是能够根据被控变量的变化趋势使得给定的系统参数能够在线的往提高系统动态响应的方向变化，提高整个系统抵抗外界扰动的能力。本发明分别从变换器在健康和故障两大状况下入手，设计输入电压阶跃扰动、输出负载阶跃扰动和故障瞬间的扰动。实验结果表明，无论在健康还是故障状态下，所提方法均比传统的线性自抗扰控制器有较强的鲁棒能力。