本实用新型公开了一种基于行星轮系的机器人关节减速机构，所述减速机构包括输出接地齿轮壳体、及位于输出接地齿轮壳体两侧的左输出端盖和右输出端盖，所述输出接地齿轮壳体内部设有驱动机构，所述驱动机构两侧对称连接有行星减速机构。所述行星轮系采用对称结构，使输入力矩可以从两端传递，使工作时内部力矩分布平衡，相对于地面的输出力矩不会耦合作用于减速机构上，使得该行星轮机器人关节减速器齿面受力明显小于传统机器人关节减速器齿面受力，大大提高了产品的机械性能及使用寿命。相对于传统RV减速器，传递扭矩大，结构简单，行星轮系的对称一体设计更有利于实现小回差、高精度、高刚度，设计合理，能满足不同机器人关节的使用要求。