本实用新型公开了一种带有调偏功能的打磨机器人末端执行器，圆筒法兰与机器人末端连接，圆筒法兰另一侧与主梁连接，主梁上装有驱动轮组件，通过与驱动电机组件相连为执行器提供打磨动力，主梁上固定有张紧气缸和恒力执行气缸，张紧气缸与具有调偏功能的张紧轮组件连接，恒力执行气缸与接触轮组件连接，接触轮组件上固定安装一视觉传感器组件，以驱动轮、张紧轮和接触轮为支点支撑打磨砂带，张紧气缸伸出推动张紧轮以实现砂带张紧，砂带通过摩擦力带动接触轮与张紧轮旋转，接触轮外圈顶着砂带与工件表面实时接触，对目标位置实现打磨抛光。本实用新型可用于对工作空间狭小、工况复杂、操作灵活性较差以及大型不易移动的工件表面的打磨抛光。