本实用新型公开了一种桁架移动式搬运机器人，包括行走机构、升降机构和抓取机构，行走机构设置于桁架且可沿桁架移动，升降机构设置于行走机构的下侧，抓取机构包括框架、抓取转轴、弧形抓手以及抓取电机，框架设置于升降机构的吊索下端，框架的相对立的两侧各可转动地设置有一根抓取转轴，抓取转轴固定有弧形抓手，抓取电机固定于框架，抓取电机与抓取转轴传动连接。通过行走机构将整个机器人悬挂于桁架上移动，不再基于地面移动，节省占地面积；升降机构使抓取机构上升或下降，抓取电机转动带动抓取转轴转动，从而使弧形抓手沿轴摆动，形成抱合，将下方的货箱夹住，实现自动抓取，可应用于配合自动化储拣装系统中，满足自动化的要求。