本实用新型提供了一种磁吸抓取装置及机械手，涉及机器人抓手技术领域，磁吸抓取装置包括连接主体、第一磁吸组件和第二磁吸组件。连接主体适于与机械臂连接；第一磁吸组件与连接主体的第一位置连接；第二磁吸组件与连接主体的第二位置连接；第一磁吸组件和第二磁吸组件均包括安装座，安装座的一侧设有若干个电磁铁，安装座的另一侧与连接主体之间浮动连接。本实用新型中电磁铁可单独或组合控制，可适应多规格多系列产品的抓取，通用性强，无需人工更换不同型号的抓手以及调整电磁铁位置，减少人工投入，降低成本，降低安全风险；可以实现双向或多向抓取工件，可实现不同工件的同时上下料，减少生产工序，提高生产效率。