本实用新型公开了一种柔性冰淇淋机械抓手，包括支撑盘，支撑盘外周边等距固接有连接板，多个连接板的下端均设置有抓手，支撑盘内部设置有空腔，空腔的下端贯穿有滑腔，抓手的上侧固接有通过滑腔延伸至空腔内部的驱动块，空腔靠近支撑盘的一端设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆驱动端与驱动块一侧固接，多个抓手的相对侧均设置有柔性层；该机械抓手实现了冰淇淋的自动抓取，减少劳动力，同时提高了对其的抓取效率、且较卫生，抓手配合气囊的使用，实现了对冰淇淋的柔性抓取，防止因抓取力较大冰淇淋从相邻的两个抓手之间的缝隙掉落的现象，且气囊设置为波浪型结构，增大气囊与冰淇淋之间的接触面积，同时起到支撑的效果，提高冰淇淋的抓取稳定性。