本实用新型属于采摘机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉识别的采摘机器人，包括夹持机构和承接机构，夹持机构包括外壳体，外壳体后端安装的电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮啮合连接的从动齿轮的转轴一端连接有连接臂，连接臂一端连接的夹臂的外侧套装有缓冲套，承接机构包括支撑环，支撑环固定连接承接袋顶端，承接袋的底端缝固有高耐磨弹性面料，高耐磨弹性面料的内侧固定粘接有气囊，气囊的侧面固定连接排气管和进气管的一端，排气管和进气管的另一端分别固定连接电磁阀的进气端和气泵的出气端，安装在夹持机构正下方的承接机构可安全直接的接取夹持机构采摘的果实，无需夹持机构反复移动将果实放置在地面上，有效提高了采集效率。