本实用新型公开了一种悬吊式抓取机构，包括底座、设置于底座上的凸台和上盖、可旋转的设置于凸台上的第一短杆3A和第二短杆、可移动的设置于底座上的滑块、设置于凸台与滑块之间且用于对滑块施加弹性作用力的弹性元件、可旋转的设置于滑块上且相配合用于夹取物体的第一长杆和第二长杆、与滑块连接的绳索以及设置于底座上且用于收放绳索的收放机构，第一长杆与第一短杆转动连接，第二长杆与第二短杆转动连接，上盖的端部设置让第一长杆和第二长杆穿过的避让槽。本实用新型的悬吊式抓取机构，能够简化机械手爪机构的复杂程度，降低了成本，同时在抓取重量适中的物体时不会因机械手爪的夹取力过大而损坏物体，有利于提高工作效率。