本申请涉及一种抓取装置及投纱机器人，抓取装置包括底座；以及抓取机构，安装于底座，抓取机构包括移位驱动机构及至少两个抓取件，抓取件用于抓取或投放待投放物，移位驱动机构与至少一抓取件相连；其中，移位驱动机构用于驱动抓取件在并排位置和错开位置之间切换，当抓取件位于并排位置时，抓取件与其余抓取件沿第一方向同排设置，当抓取件位于错开位置时，抓取件与其余抓取件沿第一方向错位设置。当移位驱动机构驱动抓取件处于并排位置时，使得全部抓取件能够同排设置，故使得抓取时，抓取件之间紧凑，而不会暂用大量空间，当移动驱动机构驱动抓取件处于错开位置时，又能适应纱库具体的纱孔位置，使得投放过程简单利落。