本发明提供了本发明一种基于毫米波雷达与视觉的现场自动标定方法、装置及终端设备，属于传感器系统坐标标定领域，解决现有标定方式复杂且不适于现场标定问题。所述方法包括：获取毫米波雷达现场融合特征点坐标；获取与所述毫米波雷达现场融合特征点一一对应的视觉摄像头现场融合特征点坐标；构建多项式拟合数学模型，获取坐标与坐标的映射模型W，实现现场自动标定。本发明不需要测量毫米波雷达与摄像头相对位置关系，降低了现场标定复杂度，同时降低了现场测量误差对标定误差的影响，提高了标定的精度与鲁棒性；该方法不需要额外的标定组件，简化了标定融合过程，实施简单，尤其是满足标定现场的实时标定，满足现场标定场合。