本发明提供了一种手术机器人控制台切换方法、装置及手术机器人，涉及手术机器人控制技术领域。方法包括：执行位置获取步骤，所述位置获取步骤包括实时获取当前控制台主操作手的位置，并将所述位置分别发送至机械臂系统和其它控制台，其中，所述当前控制台为当前时刻具有所述机械臂系统控制权限的控制台，所述机械臂系统用于根据所述位置控制机械臂运动，所述其它控制台用于根据所述位置控制对应的主操作手运动；响应于用户输入的操作指令，进行控制台切换；以切换后的新控制台为所述当前控制台，执行所述位置获取步骤。本发明的技术方案减少了腹腔镜手术机器人的控制台切换花费的时间，提高了控制台切换过程的安全性。