本发明公开一种取物机器人及其取物方法，包括：移动车、升降托盘、驱动机构和吸盘结构，所述升降托盘设于所述移动车上，所述驱动机构设于所述升降托盘上，所述驱动机构与所述吸盘结构传动连接，所述驱动机构用于驱动所述吸盘结构进行沿第一方向的线性运动并平拖货物至所述升降托盘，所述第一方向与水平面平行，所述驱动机构包括升降组件，所述升降组件沿竖直方向设于所述升降托盘上，所述吸盘结构设于所述升降组件上。本发明通过平拖货物，降低吸盘结构的承重要求，提高吸盘结构的使用寿命，且通过控制升降托盘的高度等相关部件，将第二货物平拖至第一货物上，依次类推，减小机械手和货物的活动行程，提高取物效率，适合大批量生产。