本发明公开了一种自动调节夹持力的机械手夹持装置，属于机械设备技术领域。一种自动调节夹持力的机械手夹持装置，包括固定架、气缸、连杆组件和夹板；气缸固定安装在固定架内端面上，连杆组件包括第一连杆、第二连杆和连接轴，夹板包括左夹板和右夹板，左夹板内端面与右夹板内端面上固定安装有距离传感器；本发明通过在左夹板和右夹板上安装距离传感器，距离传感器能够感应到左夹板和右夹板与夹持的物料之间的距离，当左夹板和右夹板与物料接触实现夹紧时，距离传感器发送信号给气缸，气缸停止工作，不再带动左夹板和右夹板向内靠拢，从而避免了左夹板和右夹板的夹紧力过大，出现物料损坏的情况，达到自动调节夹持力的目的。