一种机械手夹持装置，包括具有多个自由活动关节的机械臂和固定在机械臂末端的拱形吊架，拱形吊架的两端向下弯折部位分别设置有前后对称的转动柱，各侧前后的转动柱分别插在转动夹板外端前后的长条形滑槽内，转动夹板左右对称设置，且中间部位分别转动固定在两侧对称支撑板的顶部，两侧对称的支撑板通过后部的加强杆固定连接，两侧对称的支撑板下端分别固定有左右对称的支撑气缸，且左右对称的支撑气缸的推杆相对，支撑板之间的支撑气缸推杆端部分别固定推动左右移动的底部托板。本实用新型形成的夹持结构，只要不放下产品，即可形成良好的夹持力，从而有效防止产品在搬运时脱落。