本发明公开了一种简构式谐波传动装置、应用和方法，柔性传动部件的外齿圈在未受外力的状态下呈现圆形环状结构；第一刚性传动部件和第二刚性传动部件与所述柔性传动部件啮合和/或啮出；第二刚性传动部件内嵌入第一传动部件内腔结构中且能在第一刚性传动部件中转动；至少从轴向将波发生器、第二刚性传动部件封装的封盖；封盖具有与所述第二刚性传动部件形成周向限位配合的结构，第二刚性传动部件与第一刚性传动部件保持同步转动或产生错位转角。对钢轮和柔轮结合面独立封装，使用寿命和运行稳定性均得到大幅提高，结构非常简化且能达到同样的传动效果、成本低有利于批量生产。且能够产生更稳定的使用效果和精确的调节精度。