本发明公开了一种谐波传动装置、应用和方法，柔性传动部件的外齿圈在未受外力的状态下呈现圆形环状结构；柔性传动部件还包括自外齿圈所在壁体径向延伸的封底结构；与所述柔性传动部件的外齿圈间歇啮合和/或啮出的具有内齿圈的刚性传动部件；用于输入的输入部件，具有外齿部、以及由至少径向和轴向方向壁面构成的内腔结构；输入部件与刚性传动部件刚性固定；输出部件，具有与所述输入部件形成周向限位配合的结构，且输出部件被轴向封装在所述刚性传动部件和所述输入部件中；柔性传动部件封底结构与所述输出部件刚性固定。结构简单、成本低有利于批量生产。运行稳定，能够产生更精确的调节精度。能够适用于凸轮的相位进行调节。