本发明公开了封闭式谐波传动装置、应用和方法，所述柔性传动部件的外齿圈在未受外力的状态下呈现圆形环状结构；柔性传动部件在外齿圈轴向一端设置与外齿圈一体的径向裙边结构；与所述柔性传动部件的外齿圈间歇啮合和/或啮出的具有内齿圈的刚性传动部件；用于输入的输入部件具有外齿部、以及由至少径向和轴向方向壁面构成的内腔结构；封盖至少从轴向将波发生器、柔性传动部件、刚性传动部件封装在所述输入部件的内腔结构中；所述径向裙边结构刚性固定于封盖和输入部件之间。独立性和稳定性均得到大幅提高，结构简单、成本低有利于批量生产。运行稳定，能够产生更精确的错位转角调节精度。