本发明公开一种足履式多模态仿生机器人，包括腿足单元、跳跃单元和底盘单元，其中，腿足单元包括第一驱动器、驱动杆、大腿杆件、小腿连杆以及被动轮，腿足单元的数量为两组，两组腿足单元平行设置；跳跃单元包括第二驱动器、跳跃小腿、储能弹性件以及套筒，底盘单元包括机架和履带组件，腿足单元、跳跃单元以及履带组件均分别与机架相连，履带组件包括履带和至少两个履带轮。本发明的足履式多模态仿生机器人，通过将机器人履带底盘与仿生腿足机构及弹性跳跃机构相结合，具有行走、越障、垂直攀爬、跳跃等多种模态，不仅具有较强的越障能力，还能够实现垂直管道爬行及多角度跳跃，提高了仿生机器人的适应性。