本发明公开了一种起重机伸缩控制系统及起重机，伸缩系统包括伸缩控制阀、平衡阀组、伸缩油缸、电磁换向阀，伸缩控制阀的A口通过平衡阀组连通伸缩油缸的无杆腔，伸缩控制阀的B口连通伸缩油缸的有杆腔；平衡阀组包括至少两组平衡阀，平衡阀组的X1口、X2口分别连接一组平衡阀，平衡阀组的控制口X1连接伸缩控制阀B口与伸缩油缸有杆腔之间的连通油路；电磁换向阀的阀口连通平衡阀组的X2和伸缩控制阀的B口与伸缩油缸有杆腔之间的连通油路；电磁换向阀的C口连通平衡阀组的控制口X2。在控制口X1和伸缩油缸有杆腔端油路之间还设有可调减压阀。本发明解决了现有技术中回缩速度不可控，回缩时吊臂倒扣造成的响声较大和整车振动问题。