本发明涉及一种基于稀疏点云和代价聚合的三维重建方法及系统，其方法包括：获取多视角图像及其对应的多个稀疏点云，并对所述多个稀疏点云进行预处理，得到多个视角下的深度图；对所述多视角图像进行特征提取并构建一个或多个代价体，利用所述多个稀疏点云对每个代价体进行调制和正则化，得到多个概率体；从每个概率体中恢复出深度图，并将其与过滤后的多个视角下的深度图融合，得到重建后的点云模型。本发明通过基于稀疏点引导的策略，利用稀疏先验对构建的代价体进行调制，利用正则化等手段提高了代价体对弱纹理区域和细节结构处深度估计的准确性，进而提高三维点云模型的重建质量。