本发明公开了一种巡检机器人的运动结构，包括隧道巡检机器人，隧道巡检机器人包括巡检导轨、充电机构、机器人本体、驱动机构和检测器，巡检导轨由若干组子导轨组成，若干组子导轨呈螺旋状安装于隧道的顶部，相邻两组子导轨首尾连接，充电机构安装于子导轨的拐角处，机器人本体架设于巡检导轨上且内置有驱动机构，驱动电机安装于巡检导轨内，检测器分设有两组且对称安装于机器人本体的两侧。本发明所设计的隧道巡检机器人无需人为进入隧道辅助操作，巡检机器人整个运作过程采用自动化的运作方式，并且通过安装于机器人本体上的检测器可以对隧道内壁的情况进行高效巡检处理，大大提高了隧道检测的效率和安全度。