本发明公开了一种重载工业机器人辅助装配安全空间的规划方法，通过对重载工业机器人、装配工件、工作环境三者分别建立模型，进而建立虚拟安全空间环境，不仅考虑到工作任务中重载工业机器人、装配工件等动态变换的部分与工作环境之间的干涉，同时也加入了重载工业机器人与装配工件等动态变换部分自身之间的干涉；针对大负载工件的安全空间规划问题提出了安全空间包络面的概念，并在此基础上依次建立冗余安全空间包络面、安全空间缓冲带，通过对安全空间缓冲带的灵活运用来对机器人的运动进行调节。该方法对于在安全空间下进行自动化编程及人机协作任务具有通用性，可根据实际的任务来对虚拟安全空间环境进行规划。