本发明提供了一种基于示教学习与柔顺控制的机器人阀门旋拧方法及系统，基于拖动示教，使得机械臂及末端工具柔顺到达旋拧目标阀门的位置，获取示教数据；对获取的示教数据进行处理，获取示教轨迹，对示教轨迹进行学习和优化，形成学习轨迹，对比示教轨迹和学习轨迹，进行逆运动学解算，在保证柔顺控制的前提下，使得误差最小，得到机械臂关节空间的最终目标轨迹，控制机械臂到达所述目标阀门位置；进行阀门旋拧，设置末端工具的全局路点规划圆形轨迹，通过阻抗控制，进行位置修正和力修正，实现阀门旋拧动作的柔顺执行。本发明能够实现更稳定的力控。