基于示教学习与柔顺控制的机器人阀门旋拧方法及系统
实质审查的生效
摘要

本发明提供了一种基于示教学习与柔顺控制的机器人阀门旋拧方法及系统,基于拖动示教,使得机械臂及末端工具柔顺到达旋拧目标阀门的位置,获取示教数据;对获取的示教数据进行处理,获取示教轨迹,对示教轨迹进行学习和优化,形成学习轨迹,对比示教轨迹和学习轨迹,进行逆运动学解算,在保证柔顺控制的前提下,使得误差最小,得到机械臂关节空间的最终目标轨迹,控制机械臂到达所述目标阀门位置;进行阀门旋拧,设置末端工具的全局路点规划圆形轨迹,通过阻抗控制,进行位置修正和力修正,实现阀门旋拧动作的柔顺执行。本发明能够实现更稳定的力控。

基本信息
专利标题 :
基于示教学习与柔顺控制的机器人阀门旋拧方法及系统
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114347035A
申请号 :
CN202210108948.3
公开(公告)日 :
2022-04-15
申请日 :
2022-01-28
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
宋锐白云峰李凤鸣郑玉坤王艳红
申请人 :
山东大学
申请人地址 :
山东省济南市历下区经十路17923号
代理机构 :
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 :
李琳
优先权 :
CN202210108948.3
主分类号 :
B25J9/16
IPC分类号 :
B25J9/16  
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-03 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220128
2022-04-15 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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