本发明提供一种基于模型预测控制的拟人化自动驾驶策略，包括以下步骤：根据车辆非线性运动学模型建立基于模型预测控制算法的车辆状态预测模型；基于混合逻辑动态方法，结合车辆状态预测模型建立自动驾驶车辆碰撞安全硬约束；根据碰撞安全硬约束，以表征舒适性和控制能耗的性能目标为目标函数，建立决策规划优化模型；基于驾驶员拟人化行为特征，对决策规划优化模型中的性能目标进行权重赋值，得到基于模型预测控制的拟人化自动驾驶策略。本发明可以解决现有的自动驾驶决策规划仅能实现简单环境下的避障行驶，面对复杂动态行驶环境时无法实时、准确的评估车辆行驶风险的技术问题。